Wyróżniamy dwa rodzaje imiesłowów przysłówkowych:

Imiesłowy przysłówkowe współczesne

Kończą się na -ąc, np. robiąc, grając.
Można je utworzyć od czasowników niedokonanych, np. śpiewać – śpiewając.

Imiesłowy przysłówkowe uprzednie

Kończą się na -wszy i -łszy, np. zrobiwszy, znalazłszy.
Można je utworzyć od czasowników dokonanych, np. zaśpiewać – zaśpiewawszy.

Imiesłowy przysłówkowe tworzą imiesłowowe równoważniki zdania.